电机驱动器MCU主要功能规范

    当MCU完成初始化自检后，判断MCU输入电压是否达到母线电压的95%以上，判断是否上高压成功，上高压成功后，MCU进入工作模式，接收档位控制器发送的档位信号，以及VCU发送的扭矩请求信号，执行扭矩的输出。当VCU发送下电指令，BMS反馈继电器断开状态，MCU进入主动泄放模式，控制电压降到安全电压以下，完成下电。

    当VCU发出目标扭矩信号时，MCU通过主控板发出的PWM信号控制IGBT运行，IGBT将直流电转化为三相交流电控制电机工作，当电驱动系统存在过压，过温，过流，旋变，互锁，绝缘，碰撞等故障时，会将扭矩控制输出为0；

    MCU接收VCU发出的执行档位，MCU通过改变IGBT的导通次序来实现电机的正反转，实现车辆的倒车和前进。

    当VCU发送下电指令，MCU响应VCU发送的主动放电指令，将高压回路电压下降到安全电压以下。

    当车辆处于行车状态，驾驶员未踩下加速踏板和制动踏板时，MCU根据电机转速来控制输出的扭矩，控制车辆的车速。

    根据车辆的档位，运行状态，车速，电池状态，电机状态，请求扭矩，坡度等信息，决定是否进入驻坡状态，当驻坡模式激活时，MCU进入零转速模式，即驻坡模式。

    Tip in-Tip out，扭矩输出的突变，引起车速的抖动，特别是在低附着系数的路面，因此，在发生扭矩变化率过大时，MCU应通过车速将车速抖动量识别出来，然后通过一定的扭矩补偿，进行消抖。

    当车辆处于行驶工况时，考虑车辆的车速，SOC，电池状态，整车其它控制状态，决定是否进入能量回收模式。当驾驶员松开踏板时，随着电机转速的下降，车轮的旋转将带动电机的旋转，驱动电机变成了发电机，同时MCU根据VCU发出的扭矩，结合BMS及其它控制器的扭矩控制及功率限制，实时控制电流的大小变化，同时也控制了车辆的减速。

    当电机及电控温度大于某温度阈值时，在特定的温度阈值下开启风扇，水泵。